Istnieje od 1 stycznia 2001 roku. Jest podporządkowany Dowództwu Garnizonu Warszawa. 

Jednostka powstała z kompanii reprezentacyjnych Wojska Polskiego: pierwszej, drugiej i trzeciej, które sformowano w latach 1954–1991, Orkiestry Reprezentacyjnej WP i baterii salutowej. W jej skład weszły też sztab i kompania zabezpieczenia. Od 1 stycznia 2009 roku jednym z pododdziałów BRWP jest Szwadron Kawalerii WP.

Od dziesięcioleci jednostki reprezentacyjne pełnią wartę honorową przy Grobie Nieznanego Żołnierza na placu Piłsudskiego w Warszawie oraz biorą udział w uroczystościach państwowych. Od 3 marca 2003 roku pełnią też wartę honorową przy Pałacu Prezydenckim, siedzibie prezydenta RP – zwierzchnika sił zbrojnych.

Od 1973 roku podczas uroczystości najwyższej rangi żołnierze kompanii reprezentacyjnej WP występowali w umundurowaniu trzech rodzajów sił zbrojnych – Wojsk Lądowych, Sił Powietrznych i Marynarki Wojennej. 9 maja 2010 roku na defiladzie na placu Czerwonym w Moskwie wystąpili pierwszy raz także reprezentanci czwartego, najmłodszego rodzaju sił zbrojnych – Wojsk Specjalnych.

Kapitan, dowódca 2 Kompanii w Batalionie Reprezentacyjnym Wojska Polskiego (2005 rok)

Kapitan jest w stroju służbowym, w którego skład wchodzą: mundur służbowy oficerski Wojsk Lądowych (ze spodniami do wysokich butów) wzór 92 w kolorze khaki, czapka rogatywka kompanii reprezentacyjnej WP w kolorze khaki z granatowym otokiem i okutym daszkiem, matowosrebrny sznur galowy oficerski, biała koszula, krawat khaki, czarne buty oficerskie wykonane ze skóry, rękawiczki letnie, pas oficerski z koalicyjką i kaburą pistoletu P-64 (niewidoczna na rysunku).

Przy lewym boku widać metalową pochwę szabli wzór 76/90, tak zwanej oficerskiej. Na kołnierzu kurtki munduru znajdują się oznaki korpusu osobowego, na lewej kieszeni odznaka pamiątkowa Batalionu Reprezentacyjnego Wojska Polskiego (wprowadzono ją 6 marca 2002 roku), a na prawej odznaka (wzór 2002) przyznawana razem z tytułem Wzorowy Dowódca. Nad lewą kieszenią kurtki mundurowej są baretki odznaczeń, a nad prawą – plakietka identyfikacyjna z nazwiskiem. Na prawym rękawie widoczny fragment oznaki rozpoznawczej KRWP wprowadzonej również 6 marca 2002 roku.